針對具有最大距離限制的軸組，命令一個永不停止的控制運動以指定速度移動，當軸到達最大距離時將自動停止。
命名空間：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0
語法
KsCommandStatus InchGroup(
int Index,
double[] Distance,
double[] Velocity,
double Acceleration,
double Deceleration,
double Jerk,
McCoordSystem CoordSystem
)Function InchGroup(
Index As Integer,
Distance As Double(),
Velocity As Double(),
Acceleration As Double,
Deceleration As Double,
Jerk As Double,
CoordSystem As McCoordSystem
) As KsCommandStatus參數
Index [in]
型別：int
軸組的索引。索引以 0 為起始，最多可有 32 個軸組。
Distance [in]
型別：double[]
一項運動所移動的最大距離。
Velocity [in]
型別：double[]
指定速度的值。[單位/秒]
Acceleration [in]
型別：double
加速度值，單位由 McProfileType 決定（增加馬達電量）。[單位/秒2] 或 [秒]
Deceleration [in]
型別：double
減速度值，單位由 McProfileType 決定（減少馬達電量）。[單位/秒2] 或 [秒]
Jerk [in]
型別：double
加加速度值，單位由 McProfileType 決定。[單位/秒3] 或 [秒]
CoordSystem [in]
座標系統。僅支援 ACS。
回傳值
回傳 KsCommandStatus 類別。
備註
- Velocity、Acceleration、Deceleration 與 Jerk 是供軸組中各軸使用的參數，而非路徑值。若這些參數，比如 Acceleration 超過軸組中其中一軸的最大 Acceleration，該軸將使用其最大 Acceleration 值，其他軸則使用提供的值。
- Velocity 與 Distance 可在軸組運作時修改。
- Distance 陣列的元素必須大於零 (> 0)，也就是說各軸移動的距離皆大於零 (> 0)。
- InchGroup 僅供軸組靜止 (GroupStandstill) 狀態下使用。
- 若軸組中其中一軸已完成移動而其他軸尚未完成，欲使該軸繼續移動，您有兩種作法：
- 增加距離。該軸將依據新運動指令所增加的距離繼續移動。例如將距離從 2000 變更為 2500，當軸移動 2000 單位後將繼續移動 500 單位。
- 改變該軸速度。軸將使用新的速度完成目前的距離。
重要：若距離太短但速度過快，軸的 “煞停距離” 可能會超過指定的距離，此情況可能會導致軸故障。
範例
N/A參見